MSP-EXP430FR2433でステッパモータを回す

接続は下記のYoutubeの1:16くらいを参考にして欲しい。

小基板の入力、LEDの発光部、モーターの入力はそれぞれ
IN1→A→青
IN2→B→ピンク
IN3→C→黄
IN4→D→オレンジ
となっているため、それぞれ、IN1とIN3が対、IN2とIN4が対になっていることに注意

MSP-EXP430FR2433はP1.1とP1.2がそれぞれTA0.1とTA0.2、P1.4とP1.5はTA1.1とTA1.2に対応しているため、例えばP1.1→IN1、P1.2→IN3、P1.4→IN2、P1.5→IN4のように接続すると良い。

以下書き込むプログラム:

#include <msp430.h>

int main(void)
{
	WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;	// stop watchdog timer
	CSCTL1 |= DCORSEL1;

	// GPIO Interruption
	P1DIR |= BIT0;
P2OUT |= BIT3;                          // Configure P2.3 as pulled-up
P2REN |= BIT3;                          // P2.3 pull-up register enable
P2IES |= BIT3;                          // P2.3 Hi->Low edge
P2IE  |= BIT3;                          // P2.3 interrupt enabled

	P1OUT = 0;
	P1DIR  |= BIT1 | BIT2 | BIT4 | BIT5;    // P1.1-P1.2, P1.4-P1.5 output
P1SEL1 |= BIT1 | BIT2 | BIT4 | BIT5;    // P1.1-P1.2, P1.4-P1.5 options select

// Disable the GPIO power-on default high-impedance mode to activate
// previously configured port settings
PM5CTL0 &= ~LOCKLPM5;
P2IFG &= ~BIT3;

// P1.1: TA0.1
// P1.2: TA0.2
TA0CCR0 = 0xc000;                       // PWM Period
TA0CCTL1 = OUTMOD_2;                    // CCR1 reset/set
TA0CCR1 = 0x3fff;                       // CCR1 PWM duty cycle
TA0CCTL2 = OUTMOD_6;                    // CCR2 reset/set
TA0CCR2 = 0x3fff;                       // CCR2 PWM duty cycle
TA0CTL = TASSEL__SMCLK | MC__CONTINUOUS | TACLR;  // SMCLK, up mode, clear TAR

// P1.4: TA1.1
// P1.5: TA1.2
TA1CCR0 = 0x8000;                       // PWM Period
TA1CCTL1 = OUTMOD_6;                    // CCR1 reset/set
TA1CCR1 = 0;                            // CCR1 PWM duty cycle
TA1CCTL2 = OUTMOD_2;                    // CCR2 reset/set
TA1CCR2 = 0;                            // CCR2 PWM duty cycle
TA1CTL = TASSEL__SMCLK | MC__CONTINUOUS  | TACLR;  // SMCLK, up mode, clear TAR

__bis_SR_register(LPM0_bits | GIE);     // Enter LPM0
__no_operation();                       // For debugger
}

// Port 2 interrupt service routine
// Reverse rotation polarity
#pragma vector=PORT2_VECTOR
__interrupt void Port_2(void)
{
P2IFG &= ~BIT3;                         // Clear P2.3 IFG
if (TA0CCTL1 == OUTMOD_2) {
  TA0CCTL1 = OUTMOD_6;
  TA0CCTL2 = OUTMOD_2;
} else {
  TA0CCTL1 = OUTMOD_2;
  TA0CCTL2 = OUTMOD_6;
}
P1OUT ^= BIT0;
}

制御としては下記のような図になると思う。

要は同じタイマ源を使って適当に位相を90度ずらしてやれば良いというわけ。
MSP430G2553みたいな安いやつだとタイマ出力が4つ(2x2)付いていないことがあるので、そこはデータシート読むなりして対策する必要がある。
で、P2.3のボタンを押すとTA0.1/TA0.2の波形が逆になることで逆回転を始めるような感じ。
ただし、手持ちのボードではチャタリングかなにかでうまく動かないことがあった。
フィルタかデジタル式のデグリッチを入れる必要があると思う。